Робастный Variational Bayes UKF в городском каньоне: комплексирование измерений при аномальных сигналах GPS

27.02.2026 11:29:54 | Хабр

Хабы: Python

В условиях «городского каньона» GPS-сигнал подвержен эффектам многолучевого распространения и экранирования, что порождает аномалии в измерениях псевдодальности.
Классические фильтры Калмана, предполагающие аддитивный гауссовский шум, в таких условиях демонстрируют резкое падение точности оценки позиционирования.

В статье сравниваются два нелинейных фильтра Калмана:

классический Fusion UKF (централизованный мультисенсорный UKF с фиксированной гауссовской моделью шума)
мультисенсорный Variational Bayes Fusion UKF, в котором шум измерений моделируется распределением Стьюдента через вариационное байесовское приближение, а итеративная оценка скрытой масштабирующей переменной позволяет автоматически подавлять аномальные GPS-измерения.

В сценариях с имитацией GPS-аномалий по типу городского каньона Variational Bayes Fusion UKF более чем вдвое превзошёл Fusion UKF по RMSE позиционирования.

Подробнее

Читайте также

Октава ЖУК: первая российская петличная микрофонная система
27.02.2026 11:28:00 | it-world

IDC: поставки смартфонов в 2026 году сократятся на 13% из-за дефицита оперативной памяти — до самого низкого уровня более чем за десять лет
27.02.2026 11:18:36 | vc.ru

Вычислительная геометрия чипсины
27.02.2026 11:15:27 | Хабр

Notion запустила Custom Agents. Почему это важный сигнал для рынка ИИ-агентов
27.02.2026 11:13:51 | Хабр

Проникнуть в офис через Office
27.02.2026 11:09:54 | Хабр

Создаем формы: что делать, если вам нравится и React, и Angular одновременно
27.02.2026 11:08:04 | Хабр

ML-дайджест: автономные агенты, новый стандарт безопасности и инференс-гонка
27.02.2026 11:00:24 | Хабр

Процессор Tensor G6 грядущего Pixel 11 заметили в бенчмарке
27.02.2026 10:59:12 | ferra.ru

«Большинство компаний придут к тому же»: Джек Дорси объявил о сокращении свыше 40% штата Block на фоне развития ИИ — акции прибавили 24%
27.02.2026 10:54:49 | vc.ru

Умные устройства и человеческое тело
27.02.2026 10:40:18 | Хабр

Нужна ли программисту пассионарность
27.02.2026 10:24:38 | Хабр

Secure Token и Bootstrap Token в macOS
27.02.2026 10:17:54 | Хабр

Полная энциклопедия яку и якуманов в Риичи-маджонге / От новичка до маньяка — тактика, психология и карма за столом
27.02.2026 10:15:07 | Хабр

Игровой смартфон Nubia Neo 5 GT получит вентилятор: известны характеристики
27.02.2026 10:04:02 | ferra.ru

Мосбиржа готовится запустить торги криптовалютой до конца 2026 года — Forbes
27.02.2026 10:03:13 | vc.ru

4 мифа про DevSecOps, которые мешают безопасной разработке
27.02.2026 10:01:50 | Хабр

Как Аналитику 1C проверить любую доработку
27.02.2026 10:01:09 | Хабр

Мы год учили завод работать по-нашему, а потом наступил китайский Новый год
27.02.2026 10:00:14 | Хабр

Китайский завод всегда говорит «да». И поэтому у вас проблемы
27.02.2026 10:00:14 | Хабр

[Перевод] Всего 250 документов: хакеры нашли слабое место, которое убивает любой ИИ
27.02.2026 09:58:44 | Хабр

Темная сторона ИИ: как строительство новых дата-центров ускоряет климатический кризис
27.02.2026 09:55:16 | Хабр

Была ли на самом деле Windows Vista провалом Microsoft
27.02.2026 09:51:18 | Хабр

Надену клипсы и музыку послушаю
27.02.2026 09:48:35 | Хабр

Бесполезные советы по поиску работы в ИТ
27.02.2026 09:37:40 | Хабр

Автоматизация реагирования: интеграция BAS в цикл управления уязвимостями
27.02.2026 09:36:09 | Хабр

А вы уже подали заявку в «Железо»? Рассказываем о нашей номинации в «Технотексте» и призах за лучшие статьи
27.02.2026 09:33:24 | Хабр

Системы управления ИТ-проектами: подборка российских решений 2026
27.02.2026 09:28:07 | Хабр

Фотохимический синтез металлорганических каркасов Am(III) и Ln(III)
27.02.2026 09:19:40 | Хабр

Как Хидэки Сато и его коллеги создавали и продвигали Sega Mega Drive
27.02.2026 09:01:06 | Хабр

Охота на работу в эпоху блокировок: как живут HR-помощники после закрытия API hh.ru
27.02.2026 09:01:05 | Хабр

Сервис доставки готовой еды «Много лосося» открыл в Москве первый полноформатный ресторан с алкоголем
27.02.2026 09:00:35 | vc.ru

L4-балансировка и защита от DDoS-атак
27.02.2026 09:00:03 | Хабр

Почему проваливаются проекты? 5 столпов, на которых держится успех
27.02.2026 08:43:51 | Хабр

Рабочие привычки, которые кажутся полезными, но на самом деле мешают
27.02.2026 08:40:00 | Хабр

На созвоне: как мы выбирали платформу для видеозвонков, когда привычные мессенджеры отвалились
27.02.2026 08:33:01 | Хабр

Смотреть все

НОВОСТИ

Отравившихся смертельной курицей и рыбой из гастронома в Астрахани уже 35
30.06.2026 09:35:53 | Life.ru

Друзья обнаружили россиянина бездыханным в номере отеля в стране Азии
30.06.2026 09:33:00 | Lenta.ru

Увеличилось количество сбитых на подлете к Москве беспилотников
30.06.2026 09:30:00 | Lenta.ru

Один человек погиб и четверо ранены при атаке дронов ВСУ в Белгородской области
30.06.2026 09:29:35 | Life.ru

Гибель младенца в Егорьевске и 419 БПЛА. Последствия атак ВСУ на регионы РФ
30.06.2026 09:29:11 | ТАСС

ВСУ ночью пытались атаковать Москву с помощью 61 БПЛА
30.06.2026 09:29:06 | Life.ru

Звезда шорт-трека Рус загадочно пропал в Нидерландах
30.06.2026 09:28:22 | Life.ru

В Курской области сбиты 87 дронов ВСУ за сутки
30.06.2026 09:26:05 | ТАСС

В РФ вступило в силу решение о 180-дневном пребывании дальнобойщиков из СНГ и Грузии
30.06.2026 09:25:39 | ТАСС

Российский микровертолет преодолеет минные поля
30.06.2026 09:25:14 | Lenta.ru

Кубок полпреда в УрФО для защитников Отечества стартовал в Челябинске
30.06.2026 09:25:10 | ТАСС

На Солнце впервые более чем за неделю произошли сильные вспышки
30.06.2026 09:22:15 | ТАСС

Пленный из ВСУ Юрашик рассказал о наказании для покинувших часть дезертиров
30.06.2026 09:22:00 | Российская Газета

Россияне начали терять интерес к чаю
30.06.2026 09:21:58 | Lenta.ru

Пострадали три человека. Последствия взрыва в Монако
30.06.2026 09:21:54 | ТАСС

С молотка идёт бизнес-империя бывшего хозяина порта Иванчея: 72 дома, 39 фирм и 15 кораблей
30.06.2026 09:21:40 | Life.ru

Губернатор рассказал о разрушениях после массированной атаки ВСУ в Подмосковье
30.06.2026 09:21:33 | Lenta.ru

Губернатор рассказал о разрушениях после массированной атаки ВСУ на Подмосковье
30.06.2026 09:21:00 | Lenta.ru

Водопой с золотым дном: Бекхэм получит £19 млн благодаря длинным паузам в матчах ЧМ
30.06.2026 09:20:44 | Life.ru

В Белгородской области при атаках ВСУ погиб мирный житель
30.06.2026 09:20:18 | ТАСС

Раскрыто состояние пострадавших при теракте в Монако
30.06.2026 09:20:11 | Lenta.ru

Больная раком Лерчек высказалась о состоянии словами «не знаю, сколько мне осталось»
30.06.2026 09:19:25 | Lenta.ru

Над Брянской областью за сутки уничтожили 123 БПЛА
30.06.2026 09:19:17 | ТАСС

Экс-конгрессвумен Тейлор-Грин: войны превратились для ВПК США в бизнес
30.06.2026 09:18:44 | ТАСС

Эксперт Белогорьев допустил возобновление ритмичных поставок нефти через Ормуз
30.06.2026 09:15:55 | ТАСС

Под Геленджиком загорелись игровая зона и тир
30.06.2026 09:15:49 | ТАСС

Ампутация ног и побег от камер: Появились новые детали подрыва украинского олигарха в Монако
30.06.2026 09:15:33 | Life.ru

Reuters: Израиль сомневается в способности Ливана выполнить обязательства по соглашению
30.06.2026 09:14:54 | ТАСС

В суд Кузбасса доставили обвиняемого в убийстве 12-летней девочки
30.06.2026 09:14:29 | ТАСС

Экс-конгрессвумен Тейлор-Грин: США будут создавать военную угрозу Кубе
30.06.2026 09:14:16 | ТАСС

Фетисов считает, что Овечкин пойдет за новым рекордом в "Вашингтоне"
30.06.2026 09:13:57 | ТАСС

В Европе назвали главные промахи Каллас
30.06.2026 09:13:24 | Lenta.ru

В Ульяновске пропала 12-летняя девочка
30.06.2026 09:11:52 | ТАСС

В Москве объявлен оранжевый уровень опасности почти на двое суток из-за жары
30.06.2026 09:11:14 | ТАСС

Главного фаната Роналду IShowSpeed прогнали с трибуны на ЧМ криками «Месси!»
30.06.2026 09:11:02 | Life.ru

Все новости

ВСЕ НОВОСТИ

ПИШИТЕ

Техническая поддержка проекта ВсеТут

info@vsetut.pro