Хабы: Python, Разработка робототехники, Робототехника, Инженерные системы
В данной работе представлен процесс разработки и симуляции мобильного робота с использованием платформы ROS Noetic и среды Gazebo. Описано создание URDF-модели робота, которая включает в себя детальное описание всех его компонентов. Рассмотрена разработка Docker контейнера, что позволяет обеспечить унификацию и воспроизводимость среды разработки. Также описаны файлы конфигурации для управления моделью в Gazebo и настройка PID контроллеров для оптимизации управления движением. Проект включает в себя формирование собственного мира в Gazebo, что позволяет тестировать робота в контролируемой и настраиваемой среде.
Читать далее